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ROS 2로 시작하는 로봇 프로그래밍



도서명 : ROS 2로 시작하는 로봇 프로그래밍
저자/출판사 : 표윤석 , 임태훈, 루비페이퍼
쪽수 : 636쪽
출판일 : 2021-08-05
ISBN : 9791186710722
정가 : 32000

1부 ROS 2 소개
1장 ROS 2 소개
__1.1. 로봇 개발을 위한 툴
__1.2. 메타 운영체제
__1.3. ROS의 목적
__1.4. ROS의 구성
__1.5. ROS의 역사
__1.6. ROS 버전
__1.7. 버전 주기
__1.8. 버전 선택
2장 ROS 2 기반 로봇 개발에 필요한 정보
__2.1. 커뮤니티 중심의 개발 문화
__2.2. 즐겨찾는 ROS 2 정보 및 개발 자료
__2.3. ROS 커뮤니티 게시판
__2.4. ROS 문서
__2.5. ROS 2 소스코드
__2.6. ROS 2 패키지 배포 현황
__2.7. ROS 질의응답
__2.8. 기타
3장 ROS 2 개발환경 구축
__3.1. 개발환경
__3.2. 기본 운영체제 설치
__3.3. 로봇 운영체제 설치
__3.4. ROS 개발 툴 설치
__3.5. ROS 2 빌드 테스트
__3.6. Run commands 설정
__3.7. 통합 개발환경(IDE) 설치
__3.8. ROS 2 삭제
4장 왜? ROS 2로 가야하는가?
__4.1. 왜? ROS 2로 가야하는가?
__4.2. 대세는 이제 ROS 2!
5장 ROS 2의 중요 콘셉트
__5.1. Why ROS 2?
6장 ROS 1과 2의 차이점으로 알아보는 ROS 2의 특징
__6.1. ROS 2 개발의 필요성
__6.2. ROS 1과 ROS 2의 차이점
__6.3. ROS 2의 특징
7장 ROS 2와 DDS
__7.1. ROS 2와 DDS
__7.2. DDS란?
__7.3. DDS의 특징
__7.4. ROS에서의 사용법
8장 DDS의 QoS
__8.1. DDS의 서비스 품질(QoS, Quality of Service)
__8.2. QoS의 종류
__8.3. ROS 2에서 사용되는 QoS 옵션
__8.4. rmw_qos_profile 사용과 유저 QoS 프로파일 사용
__8.5. QoS 테스트
9장 패키지 설치와 노드 실행
__9.1. Turtlesim 패키지 설치
__9.2. Turtlesim이란?
__9.3. Turtlesim 패키지와 노드
__9.4. Turtlesim 패키지의 노드 실행
__9.5. 노드, 토픽, 서비스, 액션의 조회
__9.6. rqt_graph로 보는 노드와 토픽의 그래프 뷰
10장 ROS 2 노드와 데이터 통신
__10.1. 노드와 메시지 통신
__10.2. 노드 실행(ros2 run)
__10.3. 노드 목록(ros2 node list)
__10.4. 노드 정보(ros2 node info)
11장 ROS 2 토픽
__11.1. 토픽
__11.2. 토픽 목록 확인(ros2 topic list)
__11.3. 토픽 정보 확인(ros2 topic info)
__11.4. 토픽 내용 확인(ros2 topic echo)
__11.5. 토픽 대역폭 확인(ros2 topic bw)
__11.6. 토픽 주기 확인(ros2 topic hz)
__11.7. 토픽 지연 시간 확인(ros2 topic delay)
__11.8. 토픽 퍼블리시(ros2 topic pub)
__11.9. bag 기록(ros2 bag record)
__11.10. bag 정보(ros2 bag info)
__11.11. bag 재생(ros2 bag play)
12장 ROS 2 서비스
__12.1. 서비스
__12.2. 서비스 목록 확인(ros2 service list)
__12.3. 서비스 형태 확인(ros2 service type)
__12.4. 서비스 찾기(ros2 service find)
__12.5. 서비스 요청(ros2 service call)
13장 ROS 2 액션
__13.1. 액션
__13.2. 액션 서버 및 클라이언트
__13.3. 노드 정보(ros2 node info)
__13.4. 액션 목록(ros2 action list -t)
__13.5. 액션 정보(ros2 action info)
__13.6. 액션 목표(action goal) 전달
14장 ROS 2 인터페이스
__14.1. ROS 2 인터페이스
__14.2. 메시지 인터페이스(Message interface, msg)
__14.3. 서비스 인터페이스(Service interface, srv)
__14.4. 액션 인터페이스(Action interface, action)
15장 ROS 2 토픽/서비스/액션 정리 및 비교
__15.1. 토픽, 서비스, 액션 비교
16장 ROS 2 파라미터
__16.1. 파라미터
__16.2. 파라미터 목록 확인(ros2 param list)
__16.3. 파라미터 내용 확인(ros2 param describe)
__16.4. 파라미터 읽기(ros2 param get)
__16.5. 파라미터 쓰기(ros2 param set)
__16.6. 파라미터 저장(ros2 param dump)
__16.7. 파라미터 삭제(ros2 param delete)
17장 ROS 2 도구와 CLI 명령어
__17.1. ROS 도구
__17.2. ROS 2 CLI 명령어
__17.3. ROS 2 CLI 사용법
__17.4. ROS 2 CLI 종류와 각 sub-verbs의 기능
__17.5. 지속 개발되고 있는 ROS 2 CLI
18장 ROS 2 GUI 개발을 위한 RQt
__18.1. ROS의 종합 GUI 툴 RQt
__18.2. RQt 프레임워크
__18.3. RQt 설치 및 실행
__18.4. RQt 플러그인의 종류
__18.5. RQt 사용 예시
__18.6. ROS의 CLI 툴과 GUI 툴
19장 ROS 2의 표준 단위
__19.1. ROS 2의 표준 단위의 필요성
__19.2. ROS 2의 표준 단위
__19.3. ROS 2의 표준 단위 사용
20장 ROS 2의 좌표 표현
__20.1. ROS 2의 좌표 표현 통일의 필요성
__20.2. 좌표 표현의 기본 규칙
__20.3. 좌표 표현의 축 방향(Axis Orientation) 규칙
__20.4. 좌표 표현의 회전 표현 규칙
21장 ROS 2의 시간
__21.1. 시계(Clock)와 시간(Time)
__21.2. 시간 추상화(Time Abstractions)
__21.3. Time API
22장 ROS 2의 파일 시스템
__22.1. 파일 시스템
__22.2. 패키지와 메타패키지
__22.3. 바이너리 설치와 소스코드 설치
__22.4. 기본 설치 폴더와 사용자 작업 폴더
23장 ROS 2의 빌드 시스템과 빌드 툴
__23.1. 빌드 시스템과 빌드 툴
__23.2. 빌드 시스템(Build system)
__23.3. 빌드 툴(Build tools)
__23.4. 패키지 생성
__23.5. 패키지 빌드
__23.6. 빌드 시스템에 필요한 부가 기능
24장 ROS 2의 패키지 파일
__24.1. 패키지 파일
__24.2. 패키지 설정 파일(package.xml)
__24.3. 빌드 설정 파일(CMakeLists.txt)
__24.4. 파이썬 패키지 설정 파일(setup.py)
__24.5. 파이썬 패키지 환경설정 파일(setup.cfg)
__24.6. RQt 플러그인 설정 파일(plugin.xml)
__24.7. 패키지 변경로그 파일(CHANGELOG.rst)
__24.8. 라이선스 파일(LICENSE)
__24.9. 패키지 설명 파일(README.md)


2부 ROS 2 기본 프로그래밍
1장 ROS 프로그래밍 규칙(코드 스타일)
__1.1. 코드 스타일 가이드
__1.2. 기본 이름 규칙
__1.3. C++ Style
__1.4. Python Style
__1.5. 다른 언어
2장 ROS 프로그래밍 기초(파이썬)
__2.1. ROS의 Hello World, rclpy 버전
__2.2. 패키지 생성
__2.3. 패키지 설정
__2.4. 퍼블리셔 노드 작성
__2.5. 서브스크라이버 노드 작성
__2.6. 빌드
__2.7. 실행
3장 ROS 프로그래밍 기초(C++)
__3.1. ROS의 Hello World, rclcpp버전
__3.2. 패키지 생성
__3.3. 패키지 설정
__3.4. 퍼블리셔 노드 작성
__3.5. 서브스크라이버 노드 작성
__3.6. 빌드
__3.7. 실행
4장 ROS 2 Tips
__4.1. 설정 스크립트(setup script)
__4.2. setup.bash vs local_setup.bash
__4.3. colcon_cd
__4.4. ROS_DOMAIN_ID vs Namespace
__4.5. colcon과 vcstool 명령어 자동 완성 기능 추가
5장 토픽, 서비스, 액션 인터페이스
__5.1. ROS 2 인터페이스(Interface) 신규 작성
__5.2. 인터페이스 패키지 만들기
__5.3. 패키지 설정 파일(package.xml)
__5.4. 빌드 설정 파일(CMakeLists.txt)
__5.5. 빌드하기
6장 ROS 2 패키지 설계(파이썬)
__6.1. 패키지 설계
__6.2. 노드 작성
__6.3. 패키지 설정 파일(package.xml)
__6.4. 파이썬 패키지 설정 파일(setup.py)
__6.5. 소스코드 내려받기 및 빌드
__6.6. 실행
7장 토픽 프로그래밍(파이썬)
__7.1. 토픽
__7.2. 토픽 퍼블리셔 코드
__7.3. 토픽 서브스크라이버 코드
__7.4. 노드 실행 코드
8장 서비스 프로그래밍(파이썬)
__8.1. 서비스
__8.2. 서비스 서버 코드
__8.3. 서비스 클라이언트 코드
__8.4. 노드 실행 코드
9장 액션 프로그래밍(파이썬)
__9.1. 액션
__9.2. 액션 서버 코드
__9.3. 액션 클라이언트 코드
__9.4. 노드 실행 코드
10장 파라미터 프로그래밍(파이썬)
__10.1. 파라미터
__10.2. 파라미터 설정
__10.3. 파라미터 사용 방법(CLI)
__10.4. 파라미터 사용 방법(서비스 클라이언트)
__10.5. 기본 파라미터 설정 방법
11장 실행 인자 프로그래밍(파이썬)
__11.1. 실행 인자
__11.2. ROS 2에서의 실행 인자 처리
__11.3. 실행 인자의 구문 해석
__12장 ROS 2 패키지 설계(C++)
__12.1. 패키지 설계
__12.2. 노드 작성
__12.3. 패키지 설정 파일(package.xml)
__12.4. 빌드 설정 파일(CMakeLists.txt)
__12.5. 소스코드 내려받기 및 빌드
__12.6. 실행
13장 토픽 프로그래밍(C++)
__13.1. 토픽
__13.2. 토픽 퍼블리셔 코드
__13.3. 토픽 서브스크라이버 코드
__13.4. 노드 실행 코드
14장 서비스 프로그래밍(C++)
__14.1. 서비스
__14.2. 서비스 서버 코드
__14.3. 서비스 클라이언트 코드
__14.4. 노드 실행 코드
15장 액션 프로그래밍(C++)
__15.1. 액션
__15.2. 액션 서버 코드
__15.3. 액션 클라이언트 코드
__15.4. 노드 실행 코드
16장 파라미터 프로그래밍(C++)
__16.1. 파라미터
__16.2. 파라미터 서버와 초기화
__16.3. 파라미터 클라이언트
17장 실행 인자 프로그래밍(C++)
__17.1. 실행 인자
__17.2. 실행 인자 코드
__17.3. ROS 2 파라미터와 실행 인자
18장 런치 프로그래밍(파이썬, C++)
__18.1. ROS 2 Launch System
__18.2. launch 작성
__18.3. 패키지 빌드

3부 ROS 2 심화 프로그래밍
1장 Logging
__1.1. 로그(Log)
__1.2. 로그 설정
__1.3. 예제 코드
2장 ROS 2 CLI
__2.1. ROS 2 CLI
__2.2. ROS 2 CLI 실습
__2.3. ROS 2 CLI의 빠른 실행
__2.4. CLI 명령어에서 ROS arguments 사용하기
__2.5. 신규 ROS 2 CLI 작성 방법
3장 Intra-process communication
__3.1. ROS Node와 Nodelets
__3.2. Intra-proces communication
__3.3. 데모 코드
4장 QoS
__4.1. QoS(Quality of Service)
__4.2. Topic, Service, Action의 QoS 설정
__4.3. QoS 실습
__4.4. 유용한 QoS 예제
5장 Component
__5.1. 정적 링킹과 동적 링킹
__5.2. 동적 로딩과 ROS 2 Component
__5.3. 데모 코드
__5.4. 실행 방법
6장 RQt plugin
__6.1. RQt
__6.2. RQt 플러그인(RQt plugin)
__6.3. RQt 개발환경
__6.4. RQt 플러그인 작성 순서
__6.5. RQt 예제의 구성
__6.6. RQt 예제 UI 살펴보기
__6.7. RQt 예제 설정 파일 살펴보기
__6.8. RQt 예제 소스코드 살펴보기
__6.9. RQt 플러그인 예제 실행
__6.10. 다른 노드와 RQt 플러그인 연동 예제 실행
7장 Lifecycle
__7.1. 노드 관리
__7.2. Lifecycle
__7.3. 데모 코드
8장 Security
__8.1. ROS 2의 보안(Security)
__8.2. SROS2(Secure Robot Operating System 2)
__8.3. ROS 2의 인증, 액세스 제어, 암호화 기능
__8.4. 보안 vs 성능
__8.5. ROS 2 Robotic Systems Threat Model
9장 Real-time
__9.1. Real-time의 정의
__9.2. Real-time에 대한 배경 지식
__9.3. ROS 2 Real-time
__9.4. 데모 코드




회사에서 바로 통하는 실무 엑셀 함수&수식



도서명 : 회사에서 바로 통하는 실무 엑셀 함수&수식
저자/출판사 : 김경자 , 송선영, 한빛미디어
쪽수 : 448쪽
출판일 : 2021-06-11
ISBN : 9791162244395
정가 : 24000

PART 01 엑셀 수식과 함수를 제대로 다루는 데 꼭 필요한 핵심기능 40

CHAPTER 01. 수식의 핵심기능 익히고 오류 없이 사용하기
핵심기능 01 수식을 빠르게 입력하고 다양한 방법으로 복사하기
핵심기능 02 수식을 사용할 때 자주 나타나는 문제점 해결하기
핵심기능 03 $ 기호와 이름 정의로 절대 참조 수식 사용하기
핵심기능 04 혼합 참조로 사업부별 실적 분석표 일괄 계산하기
핵심기능 05 셀 범위의 첫 행을 이름으로 정의하여 함수 사용하기
핵심기능 06 그룹별 평균, 합계를 한번에 구하고 합계만 요약 시트에 복사하기
핵심기능 07 수식 오류의 원인을 찾아 해결하기
핵심기능 08 분리된 데이터를 한 셀에 입력하고 정리하기
핵심기능 09 수식으로 데이터 일괄 이동하여 목록 정리하기
핵심기능 10 파워 쿼리를 이용하여 수식을 사용할 수 있는 목록으로 변환하기

CHAPTER 02. 함수를 이용하여 양식 자동화하고 집계표 만들기
핵심기능 01 시간 데이터 삭제하고 날짜별로 입출금 집계하기
핵심기능 02 사업부와 품목별 물량관리 현황 집계하기
핵심기능 03 특정 날짜를 기준으로 재직여부 표시하기
핵심기능 04 식품명을 기준으로 식자재 주문처 찾아오기
핵심기능 05 거래처 정보를 찾아 각 열에 입력하기
핵심기능 06 보수공사 작업 시간 및 작업 수당 계산하기
핵심기능 07 교육일자 기준으로 재직자 교육 관리현황표 정리하기
핵심기능 08 그룹별 자동 번호 입력하고 서식 설정하기
핵심기능 09 병합된 셀 개수가 다른 표에 자동으로 번호 매기기
핵심기능 10 거래명세표에 도서명 중복 입력 방지하기
핵심기능 11 두 개의 데이터 목록 비교하여 건강검진 미실시 대상자 표시하기
핵심기능 12 피벗 테이블 데이터를 이용하여 매출 분석표 만들기
핵심기능 13 함수를 이용하여 단일 셀 데이터를 병합된 셀로 복사하기
핵심기능 14 인사DB에서 선택한 직원 사진 찾아오기
핵심기능 15 산출 내역에서 계산식만 추출하고 문자로 된 식 계산하기

CHAPTER 03 데이터 관리 도구와 수식으로 집계하기
핵심기능 01 거래국가에 맞는 통화 유형과 표시 형식 적용하기
핵심기능 02 데이터에 표 서식 적용하고 표 이름으로 수식 작성하기
핵심기능 03 유효성 검사로 조건 작성하고 데이터베이스 함수로 집계하기
핵심기능 04 거래처 데이터 자료에서 담당자 이메일 추출하기
핵심기능 05 사업부별 매출액의 평균값과 중간값 구하기
핵심기능 06 추출된 데이터에 일련번호 매기고 요약값 확인하기
핵심기능 07 추출된 제품의 누적된 입출고 현황으로 현재 재고량 파악하기
핵심기능 08 상위 매출을 달성한 직원 확인하기
핵심기능 09 판매되지 않는 제품 제외하여 새 제품 명단 만들기
핵심기능 10 셀 색상에 따라 색상별 인원수, 금액 평균 구하기
핵심기능 11 배열 수식으로 업무구분별, 담당부서별 담당자 추출하기
핵심기능 12 같은 주문번호인 경우 중복 데이터를 제외하고 고객별 주문 건수와 결제금액 확인하기
핵심기능 13 선택한 규모의 현황만 파악하는 동적 차트 작성하기
핵심기능 14 동적 범위로 자료를 집계하는 피벗 테이블 작성하기
핵심기능 15 국가별 수출금액 파레토 차트로 표현하여 매출 기여도 분석하기

PART 02 프로젝트로 업그레이드하는 엑셀 수식과 함수 활용

CHAPTER 01 외부 다운로드 데이터 편집하고 실무 활용도가 높은 집계표 만들기
프로젝트 01 법인카드 사용 내역 가공하여 부서별 분석표 만들기
Step 01 카드번호의 표시 형식 변경하고 한번에 입력하기
Step 02 법인카드 사용부서 표시하기
Step 03 부서별/월별 집계표 작성하기
프로젝트 02 링크된 개체 삭제하고 회사별 거래 연도 표시하기
Step 01 그림 개체 일괄 삭제하고 텍스트 하이퍼링크 제거하기
Step 02 연도별 거래 횟수 구하기
Step 03 거래가 있는 연도만 ‘●’로 표기하고 4년 이상 거래한 회사는 색으로 강조하기
프로젝트 03 홈택스에서 다운로드한 매입합계표의 형식 변환하여 집계하기
Step 01 숫자와 날짜 형식으로 변환하기
Step 02 매입합계표로 집계표 작성하기
프로젝트 04 크로스탭 형식의 표 변환하여 보고용 집계표 만들기
Step 01 파워 쿼리를 이용하여 표 목록 변환하기
Step 02 역명별/구분별/연도별 승객수 집계하기

CHATPER 02 표 데이터를 변환하여 한눈에 확인하는 보고서 작성하기
프로젝트 01 목록 형태의 표를 2차원 크로스탭으로 변환하기
Step 01 원본 표 편집하고 양식 만들기
Step 02 구분별/단계별 항목을 함수로 찾아오기
프로젝트 02 품목별/규격별 최저 단가 찾아와 단가비교표 작성하기
Step 01 각 품목별 규격 목록을 이름으로 정의하고 유효성 검사 설정하기
Step 02 최저 단가와 거래처를 함수로 찾아 표시하기
프로젝트 03 클레임 내역 Raw 데이터로 분석 보고서 작성하기
Step 01 전년도 대비 클레임 증감 건수 집계표 작성하기
Step 02 담당자별, 포장불량과 용기불량 발생 건수 집계표 작성하기
Step 03 업체별/접수경로별 피벗 테이블 보고서 작성하기
프로젝트 04 업체별 집계표 시트 분리하고 이동 링크 설정하기
Step 01 피벗 테이블 작성하고 시트 분리하기
Step 02 관리업체 목록 정리하기

CHAPTER 03 수식과 함수를 활용하여 자동화 문서 만들기
프로젝트 01 부서명과 성명을 선택하여 자동 발급되는 재직증명서 만들기
Step 01 부서명과 이름을 목록으로 만들기
Step 02 인적 사항 표시하기
Step 03 오류가 표시된 셀을 조건부 서식으로 정리하고 인쇄 설정하기
프로젝트 02 선택한 분기의 실적만 조회하는 자동분석표 만들기
Step 01 사업부별 연간 실적 집계하기
Step 02 콤보 상자로 분기 목록 표시하고 제목 만들기
Step 03 분기에 포함되는 월만 표시하고 실적 데이터 가져오기
프로젝트 03 부서별 직원들의 급여 내역 파악하고 분석하기
Step 01 급여 지급 데이터 정리하기
Step 02 직원의 월별 급여 현황을 피벗 테이블로 만들기
Step 03 필드 안의 데이터로 계산식 작성하고 서식 설정하기
프로젝트 04 선택한연, 월에 해당하는 날짜와 당직자가 자동으로 작성되는 당직계획표 만들기
Step 01 연도와 월 목록 만들고 선택한 연도, 월의 날짜 표시하기
Step 02 주말은 색으로 구분하고 매월 마지막 날짜까지만 표시하기
Step 03 배열 함수로 순서에 맞는 당직자 이름 표시하기

CHAPTER 04 함수로 분석하고 차트로 시각화하기
프로젝트 01 분리된 시트의 관리비 내역으로 월별 비교 차트 작성하기
Step 01 관리비의 건물별 배분 금액 계산하기
Step 02 일반관리비의 월별 금액 가져오기
Step 03 선택한 월의 관리비 내역 표시하고 차트로 표현하기
프로젝트 02 월별 계정과목을 취합하여 수입/지출의 예산과 결산을 확인하는 동적 차트 작성하기
Step 01 계정과목의 월별 결산 금액 가져오기
Step 02 수입 계정의 예산과 결산 데이터로 세로 막대형 차트 작성하기
Step 03 동적 이름 범위 만들고 차트에 적용하여 동적 차트 만들기
프로젝트 03 매출내역 데이터로 요일/시간대별 매출현황 분석하기
Step 01 매출 데이터의 날짜와 시간대 정리하기
Step 02 요일별, 시간대별 매출금액의 합계와 지정한 순위의 매출금액 표시하기
Step 03 선택한 순위의 매출금액이 위치한 요일 파악하고 차트로 표현하기
프로젝트 04 직접공사의 달성율을 게이지 차트로 표현하기
Step 01 도넛 차트로 달성율 표현하기
Step 02 원형 차트로 달성율을 표시할 바늘 표현하기
Step 03 직접공사를 목록으로 선택할 콤보 상자 추가하기

특별 부록 PDF 컨트롤 도구와 함수를 활용하여 매크로 프로그램 만들기

프로젝트 01 사번과 성명이 상호 연결된 급여명세서 검색 매크로 만들기
Step 01 직원의 인적 사항 가져오기
Step 02 직원의 소득 세부내역과 공제 세부내역 표시하기
Step 03 사번과 성명을 ActiveX 컨트롤로 상호 연결하기

프로젝트 02 거래구분에 맞는 화면 표시하고 거래내역을 자동으로 기록하는 매크로 만들기
Step 01 거래내역 화면 만들기
Step 02 선택한 화면이 표시되는 자동 매크로 기록하기
Step 03 입고/출고를 선택하는 VBA 코드 작성하기